D'après une légende, la ville doit son nom à un officier de l'empereur romain Néron qui s'appelait alors Torpes. Néron détestait les chrétiens, et quand il eut appris la reconversion de Torpes baptisé par Saint-Paul, il le fit décapiter en l'an 68. Son corps est alors déposé dans une barque, qui s'échouera sur le rivage du futur Saint-Tropez. La tête de Torpes (Torpetius) est encore conservée et vénéré à Pise. C'est en 1793 que fut crée la commune sous le nom d'Héraclée avant de devenir en 1801 Saint-Tropez.